ABB Robot Entegrasyonu Nasıl Yapılır? Uygulama Rehberi

ABB robotları, otomotiv, metal işleme, gıda ve elektronik sektörlerinde dünya genelinde en fazla kullanılan endüstriyel robot markalarından biridir. IRB serisi, 0.5 kg'dan 800 kg'a kadar geniş yük kapasitesi yelpazesiyle her uygulama için çözüm sunar.

Robot Entegrasyonunda Temel Adımlar

Bir robot entegrasyon projesi genel olarak şu aşamalardan oluşur:

1. Uygulama Analizi

Üretim hattındaki operasyonu incele: hangi parça, ne ağırlıkta, ne kadar çevrim süresinde taşınacak veya işlenecek? Bu verilere göre robot modeli seçilir.

2. Robot Seçimi

• Pick & Place: IRB 360 (Delta), IRB 1200, IRB 2600
• Kaynak (MIG/TIG): IRB 1520ID, IRB 2600ID, IRB 6700
• Boyama: IRB 5500 (atex sertifikalı)
• Paletleme: IRB 660, IRB 760
• Ağır yük: IRB 8700 (800 kg'a kadar)

3. Güvenlik Tasarımı

Avrupa makine direktifi (2006/42/EC) ve EN ISO 10218-2 standardına göre güvenlik sınırı tasarlanmalıdır:

• Koruyucu kafes ve kilitli kapılar
• Lazer tarayıcı (Safety Scanner)
• Işık perdesi (Light Curtain)
• ABB SafeMove2 yazılımı ile robot hızı ve alan sınırlaması

4. Mekanik Kurulum

Robot temeli titreşim hesabına göre tasarlanmalı, zemine M16 ankraj bulonlarıyla sabitlenmelidir. Tool (tutucu) tasarımı ve imalatı da bu aşamada gerçekleştirilir.

RAPID Programlamaya Giriş

ABB robotları RAPID programlama diliyle programlanır. FlexPendant üzerinde veya RobotStudio offline ortamında program yazılabilir.

Temel RAPID komutları:

MoveJ pHome, v500, z10, tool0; ! Joint hareketi
MoveL pPickPos, v200, fine, tGripper; ! Lineer hareket
MoveC pArc1, pArc2, v100, z5, tool0; ! Dairesel hareket
Set doGripperClose; ! Dijital çıkış aç
WaitDI diPartPresent, 1; ! Dijital giriş bekle
WaitTime 0.5; ! 0.5 sn bekle

Devreye Alma ve Test

Devreye alma aşamasında T1 (< 250 mm/s, %10 güç) modunda program test edilir. I/O sinyalleri doğrulandıktan sonra T2 ve ardından otomatik mod aktive edilir.

CFS olarak gerçekleştirdiğimiz bir metal sac işleme projesinde 2 adet ABB IRB 6700 ile otomatik kaynak hücresini devreye aldık. Çevrim süresi manuel operasyona göre %65 kısaldı, kaynak kalite reddi ise %12'den %1.8'e düştü.

CFS ile Robot Entegrasyonu

ABB, KUKA, FANUC ve Yaskawa markalarında 50'yi aşkın robot entegrasyon projesine imza atan CFS Robotics & Engineering, tesisiniz için en uygun çözümü tasarlar, kurar ve devreye alır.

ABB Robot Seçim Kriterleri

Entegrasyon projesine başlamadan önce doğru robot seçimi yapılmalıdır. Aşağıdaki parametreler dikkate alınır:

Payload (Taşıma kapasitesi):

Parça ağırlığı + gripper ağırlığı toplamının %20 üzerinde payload'a sahip robot seçilmelidir. Örneğin 8kg parça + 3kg gripper = 11kg → IRB 2600 (12kg) uygun seçim.

Reach (Erişim mesafesi):

En uzak hareket noktasından robota olan mesafe, nominal erişimin %80'ini geçmemelidir. Robot sınırda çalıştığında singülarity sorunları ortaya çıkabilir.

Cycle time:

RobotStudio ile simüle edilerek doğrulanmalıdır. İstenilen UPH değeri gerçekçi mi kontrol edilir.

Gripper ve End-of-Arm Tooling

Robot performansının kritik belirleyicisi gripper seçimidir:

Pnömatik Gripper: En yaygın, düşük maliyet, basit kontrol. Metal, plastik, kutu kavrama.

Vakum Suction Cup: Düzgün yüzeyli, pürüzsüz parçalar için (cam, metal plaka, karton).

Elektrikli Gripper: Değişken kuvvet kontrolü, programlanabilir açılım. OnRobot, Schunk, SCHMALZ markaları.

Özel Tooling: Kaynak torç, tutkal, lehim başlığı, vida sıkma ünitesi.

Gripper seçiminde dikkat edilecekler:

• Parça geometrisi ve yüzey kalitesi
• Kavrama kuvveti (parçayı ezme riski?)
• Hız (hızlı hareket için hafif gripper önemli)
• Hijyen (gıda/ilaç uygulamaları için özel malzeme)

Güvenlik Bölgesi Tasarımı

ABB SafeMove2 yazılımı ile robot çalışma alanı yazılımsal olarak kısıtlanabilir. Bu sayede fiziksel güvenlik çiti olmadan insan-robot işbirliği (cobotik) uygulamaları mümkün olur.

SafeMove2 Fonksiyonları:

• Safe Speed: Maksimum hız sınırı (örn: insan tespit edilince 250mm/s)
• Safe Position: Robot belirli koordinatlar dışına çıkamaz
• Safe Direction: Belirli yön kısıtlaması
• Safe Home: Tanımlı güvenli pozisyon doğrulaması

Kategori 3 / PLd güvenlik çözümü için:

Işık perdesi veya lazer tarayıcı ile SafeMove2 kombinasyonu SIL 2 / PLd uyum sağlar.

PLC-Robot Haberleşmesi

PROFINET IO ile Entegrasyon (Önerilen)

ABB IRC5 kontrolör, PROFINET IO Device olarak yapılandırılabilir. Siemens veya diğer PROFINET Master PLC'lerle hızlı ve güvenilir veri alışverişi sağlar.

Aktarılan veriler:

• Robot durumu (çalışıyor, arızalı, program seçimi)
• I/O sinyalleri (gripper, sensörler)
• Program numarası seçimi
• Hız override değeri

DeviceNet / EtherNet/IP

Allen Bradley PLC altyapısında EtherNet/IP protokolü ile ABB robot entegrasyonu yapılır. ABB DSQC 1030 Ethernet/IP option kartı gereklidir.

Bakım ve Predictive Maintenance

ABB robotlar 6.000 saatte büyük bakım, 12.000 saatte genel revizyon gerektirir. CFS olarak bakım planlaması için şu yapıyı öneriyoruz:

6.000 Saat (Küçük Bakım):

• Tüm eksen dişlisi yağ kontrolü
• Paralel mekanizma (IRB 6700) yağlaması
• Kablo demeti kontrol
• Gripper aşınma kontrolü

12.000 Saat (Büyük Bakım):

• Dişli kutusu yağ değişimi
• Bilek flanş sıkılık kontrolü
• SMB (Serial Measurement Board) pil değişimi
• Tüm kablo demetleri kontrol

CFS Robotics & Engineering olarak ABB yetkili servis desteği ile bakım sözleşmeleri sunmaktayız. Önleyici bakım programı ile robottaki beklenmedik duruşları %70 oranında azaltıyoruz.